Η δομή του παράλληλου ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας αποτελείται από την άνω και την κάτω πλατφόρμα, 6 τηλεσκοπικάκύλινδροιστη μέση και 6 σφαιρικούς μεντεσέδες σε κάθε πλευρά της άνω και κάτω πλατφόρμας.
Οι γενικοί τηλεσκοπικοί κύλινδροι αποτελούνται από σερβοηλεκτρικούς ή υδραυλικούς κυλίνδρους (μεγάλου βάρους με τη μορφή υδραυλικών κυλίνδρων). Με τη βοήθεια έξιηλεκτρικός ενεργοποιητής κυλίνδρωνΗ κίνηση διαστολής και συστολής, ολοκληρώνει την πλατφόρμα στο διάστημα έξι βαθμών ελευθερίας (X, Y, Z, α, β, γ) της κίνησης, η οποία μπορεί να προσομοιώσει μια ποικιλία στάσεων χωρικής κίνησης και επομένως μπορεί να χρησιμοποιηθεί ευρέως σε μια ποικιλία προσομοιωτών εκπαίδευσης, όπως προσομοιωτές πτήσης, προσομοιωτές οδήγησης αυτοκινήτων, προσομοιωτές σεισμών, δορυφόρους, πυραύλους και άλλα αεροσκάφη, εξοπλισμό αναψυχής (κινητική σκηνή ταλάντωσης φιλμ) και άλλους τομείς. Στη βιομηχανία μεταποίησης μπορεί να κατασκευαστεί σε εργαλειομηχανές σύνδεσης έξι αξόνων, ρομπότ και ούτω καθεξής.
Βασικά χαρακτηριστικά των παράλληλων ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας:
Από την εισαγωγή των βιομηχανικών ρομπότ, τα ρομπότ με μηχανισμούς tandem έχουν κυριαρχήσει. Τα ρομπότ tandem έχουν απλή δομή και μεγάλο χώρο λειτουργίας, και ως εκ τούτου χρησιμοποιούνται ευρέως. Λόγω των περιορισμών των ίδιων των ρομπότ tandem, οι ερευνητές έχουν σταδιακά μετατοπίσει την ερευνητική τους κατεύθυνση σε παράλληλα ρομπότ. Σε σύγκριση με τα ρομπότ tandem, τα παράλληλα ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας έχουν τα ακόλουθα χαρακτηριστικά:
1. Κανένα συσσωρευτικό σφάλμα, υψηλή ακρίβεια.
2. Η κινητήρια διάταξη μπορεί να τοποθετηθεί πάνω ή κοντά σε σταθερή πλατφόρμα, έτσι ώστε το κινούμενο μέρος να είναι ελαφρύ σε βάρος, με υψηλή ταχύτητα και καλή σε δυναμική απόκριση.
3. Συμπαγής δομή, υψηλή ακαμψία, μεγάλη φέρουσα ικανότητα, μικρός χώρος εργασίας.
4. Ο πλήρως συμμετρικός παράλληλος μηχανισμός έχει καλή ισοτροπία.
Σύμφωνα με αυτά τα χαρακτηριστικά, τα παράλληλα ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας έχουν χρησιμοποιηθεί ευρέως σε πεδία που απαιτούν υψηλή ακαμψία, υψηλή ακρίβεια ή μεγάλα φορτία χωρίς μεγάλο χώρο εργασίας.
Πλεονεκτήματα του 6dof έναντι του 3dof
Στην εικονική πραγματικότητα, διάφορες εμπειρίες 3dof είναι χρήσιμες για περιορισμένες εφαρμογές που δεν απαιτούν πλήρη εμβύθιση, όπως μια απλή έκδοση προγράμματος οδήγησης ενός προγράμματος που έχει σχεδιαστεί για να ελέγχει τους χρόνους αντίδρασης πέδησης. Αυτό μπορεί να είναι αμφιλεγόμενο, αλλά δημιουργεί μια πολύ «επίπεδη» εμπειρία.
Για μια πλήρως καθηλωτική εμπειρία εικονικής πραγματικότητας, το 6dof σάς επιτρέπει να περπατάτε γύρω από ένα αντικείμενο σε κύκλο 360 μοιρών, να σκύβετε και να βλέπετε το αντικείμενο από πάνω προς τα κάτω - ή να σκύβετε και να βλέπετε το αντικείμενο από κάτω προς τα πάνω. Αυτή η παρακολούθηση θέσης επιτρέπει μια πιο συναρπαστική εμπειρία, η οποία είναι ζωτικής σημασίας για ρεαλιστικές προσομοιώσεις, όπως οι προσομοιώσεις πυρόσβεσης, όπου απαιτείται μεγαλύτερη ελευθερία για την κίνηση και τον χειρισμό αντικειμένων στο περιβάλλον.
Ώρα δημοσίευσης: 29 Νοεμβρίου 2023
