Η δομή του παράλληλου ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας αποτελείται από την άνω και κάτω πλατφόρμα, 6 τηλεσκοπικάκυλίνδρουςστη μέση και 6 σφαιρικούς μεντεσέδες σε κάθε πλευρά της άνω και κάτω πλατφόρμας.
Οι γενικοί τηλεσκοπικοί κύλινδροι αποτελούνται από σερβοηλεκτρικούς ή υδραυλικούς κυλίνδρους (μεγάλης χωρητικότητας σε μορφή υδραυλικών κυλίνδρων). Με τη βοήθεια έξιενεργοποιητής ηλεκτρικού κυλίνδρουκίνηση διαστολής και συστολής, ολοκληρώνει την πλατφόρμα στο χώρο των έξι βαθμών ελευθερίας (Χ, Υ, Ζ, α, β, γ) της κίνησης, η οποία μπορεί να προσομοιώσει μια ποικιλία στάσης κίνησης στο χώρο και επομένως μπορεί να χρησιμοποιηθεί ευρέως σε μια ποικιλία από προσομοιωτές εκπαίδευσης, όπως προσομοιωτές πτήσης, προσομοιωτές οδήγησης αυτοκινήτου, προσομοιωτές σεισμού, δορυφόροι, πυραύλους και άλλα αεροσκάφη, εξοπλισμός αναψυχής (στάδιο αιώρησης κινητικού φιλμ) και άλλα πεδία. Στη βιομηχανία μεταποίησης μπορούν να κατασκευαστούν σε εργαλειομηχανές σύνδεσης έξι αξόνων, ρομπότ και ούτω καθεξής.
Βασικά χαρακτηριστικά των παράλληλων ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας:
Από την εισαγωγή των βιομηχανικών ρομπότ, κυριαρχούν τα ρομπότ με διαδοχικούς μηχανισμούς. Τα διπλά ρομπότ έχουν απλή δομή και μεγάλο χώρο λειτουργίας, και ως εκ τούτου χρησιμοποιούνται ευρέως. Λόγω των περιορισμών των ίδιων των ομαδικών ρομπότ, οι ερευνητές έχουν σταδιακά μετατοπίσει την ερευνητική τους κατεύθυνση προς τα παράλληλα ρομπότ. Σε σύγκριση με τα διαδοχικά ρομπότ, τα παράλληλα ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας έχουν τα ακόλουθα χαρακτηριστικά:
1. Κανένα αθροιστικό σφάλμα, υψηλή ακρίβεια.
2. Η συσκευή οδήγησης μπορεί να τοποθετηθεί πάνω ή κοντά στη σταθερή πλατφόρμα, έτσι ώστε το κινούμενο μέρος να είναι ελαφρύ σε βάρος, υψηλή ταχύτητα και καλή δυναμική απόκριση.
3. Συμπαγής δομή, υψηλή ακαμψία, μεγάλη φέρουσα ικανότητα, μικρός χώρος εργασίας.
4. Ο εντελώς συμμετρικός παράλληλος μηχανισμός έχει καλή ισοτροπία.
Σύμφωνα με αυτά τα χαρακτηριστικά, τα παράλληλα ρομπότ έξι βαθμών ελευθερίας έχουν χρησιμοποιηθεί ευρέως σε πεδία που απαιτούν υψηλή ακαμψία, υψηλή ακρίβεια ή μεγάλα φορτία χωρίς μεγάλο χώρο εργασίας.
Πλεονεκτήματα του 6dof έναντι του 3dof
Στο VR, διάφορες εμπειρίες 3dof είναι χρήσιμες για περιορισμένες εφαρμογές που δεν απαιτούν πλήρη εμβάπτιση, όπως μια απλή έκδοση προγράμματος οδήγησης ενός προγράμματος που έχει σχεδιαστεί για να δοκιμάζει τους χρόνους αντίδρασης στο φρενάρισμα. Αυτό μπορεί να είναι αμφιλεγόμενο, αλλά δημιουργεί μια πολύ «επίπεδη» εμπειρία.
Για μια πλήρως καθηλωτική εμπειρία VR, το 6dof σάς επιτρέπει να περπατάτε γύρω από ένα αντικείμενο σε κύκλο 360 μοιρών, να σκύβετε και να βλέπετε το αντικείμενο από πάνω προς τα κάτω - ή να σκύβετε και να βλέπετε το αντικείμενο από κάτω προς τα πάνω. Αυτή η παρακολούθηση θέσης επιτρέπει μια πιο συναρπαστική εμπειρία, η οποία είναι ζωτικής σημασίας για ρεαλιστικές προσομοιώσεις, όπως οι προσομοιώσεις πυρόσβεσης, όπου απαιτείται μεγαλύτερη ελευθερία για την κίνηση και το χειρισμό αντικειμένων στο περιβάλλον.
Ώρα δημοσίευσης: Νοε-29-2023
