Ένα ρομπότ αποτελείται συνήθως από τέσσερα μέρη: έναενεργοποιητής, ένα σύστημα κίνησης, ένα σύστημα ελέγχου και ένα σύστημα ανίχνευσης. Ο ενεργοποιητής του ρομπότ είναι η οντότητα στην οποία το ρομπότ βασίζεται στην εκτέλεση του έργου του και συνήθως αποτελείται από μια σειρά συνδέσμων, αρθρώσεων ή άλλων μορφών κίνησης. Τα βιομηχανικά ρομπότ χωρίζονται σε τέσσερις τύπους κινήσεων βραχίονα: οι βραχίονες συντεταγμένων δεξιάς γωνίας μπορούν να κινηθούν κατά μήκος τριών συντεταγμένων δεξιάς γωνίας. Οι κυλινδρικοί βραχίονες συντεταγμένων μπορούν να ανυψώσουν, να γυρίσουν και να γυρίσουν. Οι σφαιρικοί βραχίονες συντεταγμένων μπορούν να περιστρέφονται, να γίνουν βήματα και τηλεσκόπιο. και τα αρθρωτά όπλα έχουν πολλαπλές περιστρεφόμενες αρθρώσεις. Όλες αυτές οι κινήσεις απαιτούν ενεργοποιητές.
Kgg αυτοεπτυχμένος χειραγωγός
Οι ενεργοποιητές μπορούν να χωριστούν σε δύο κατηγορίες με βάση την κίνηση: περιστροφικοί ενεργοποιητές καιγραμμικοί ενεργοποιητές.
1) Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές θα περιστρέφουν κάτι με μια συγκεκριμένη γωνία, η οποία μπορεί να είναι πεπερασμένη ή άπειρη. Ένα τυπικό παράδειγμα περιστροφικού ενεργοποιητή είναι ένας ηλεκτρικός κινητήρας, ο οποίος είναι ένας ενεργοποιητής που μετατρέπει ένα ηλεκτρικό σήμα σε μια περιστροφική κίνηση του άξονα του και περιστρέφει τον κινητήρα όταν το ρεύμα εφαρμόζεται στον βασικό κινητήρα. Η σύνδεση του κινητήρα απευθείας με το φορτίο δημιουργεί έναν ενεργοποιητή περιστροφικής άμεσης κίνησης και πολλοί περιστροφικοί ενεργοποιητές συνδυάζονται με έναν μηχανισμό που χρησιμοποιείται ως μηχανικός μοχλός (πλεονέκτημα) για να μειωθεί η ταχύτητα περιστροφής και να αυξήσει τη ροπή, αν το τελικό αποτέλεσμα είναι περιστροφή, η έξοδος του συναρμολόγησης εξακολουθεί να είναι ένας περιστροφικός ενεργοποιητής.
Ακρίβεια KGGΕνεργοποιητής άξονα ZR
2) Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές συνδέονται επίσης με έναν μηχανισμό που μετατρέπει την περιστροφική κίνηση σε μια κίνηση πίσω και πίσω, η οποία ονομάζεται γραμμικός ενεργοποιητής. Οι γραμμικοί ενεργοποιητές μετακινούν ουσιαστικά το αντικείμενο σε μια ευθεία γραμμή, συνήθως μπροστά και πίσω. Αυτοί οι μηχανισμοί περιλαμβάνουν: βίδες μπάλας/κυλίνδρων, ζώνες και τροχαλίες, ράφι και πινιόν.Βίδες με μπάλακαιβίδες με κυλίνδρουςχρησιμοποιούνται συνήθως για τη μετατροπή της περιστροφικής κίνησης σεακριβής γραμμική κίνηση, όπως στα κέντρα κατεργασίας. Τα ράφια και τα πέλματα συνήθως αυξάνουν τη ροπή και μειώνουν την ταχύτητα περιστροφικής κίνησης και μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν σε συνδυασμό με μηχανισμούς που μετατρέπουν την περιστροφική κίνηση σε γραμμική κίνηση.
Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές περιλαμβάνουν κυρίως μειωτές RV και αρμονικούς μειωτές:
(1)RV REDUCER: Το RV χρησιμοποιείται συνήθως με το κυκλοειδές, που χρησιμοποιείται για αρθρώσεις ρομπότ μεγάλης ροπής, κυρίως για 20 κιλά έως αρκετές εκατοντάδες κιλά ρομπότ φορτίου, ένα, δύο, τρεις άξονες χρησιμοποιούνται RV.
(2) Αρμονικό μειωτήρα: Το Harmonic χρησιμοποιείται κυρίως για το σχήμα των δοντιών, αλλά τώρα ορισμένοι κατασκευαστές χρησιμοποιούν σχήμα δοντιού διπλού τόξου. Οι αρμονικές μπορούν να φορτωθούν με μικρή ροπή, που χρησιμοποιούνται συνήθως για ρομποτικά όπλα κάτω των 20 κιλών. Ένα από τα βασικά γρανάζια στις αρμονικές είναι ευέλικτη και απαιτεί επαναλαμβανόμενη παραμόρφωση υψηλής ταχύτητας, οπότε είναι πιο εύθραυστη και έχει λιγότερη χωρητικότητα φορτίου και ζωής από τον RV.
Συνοπτικά, ο ενεργοποιητής αποτελεί βασικό στοιχείο του ρομπότ και έχει σημαντικό αντίκτυπο στο φορτίο και την ακρίβεια του ρομπότ. Μειωτής Είναι μια μονάδα μείωσης που μπορεί να αυξήσει τη ροπή μειώνοντας την ταχύτητα για να μεταδώσει ένα μεγαλύτερο φορτίο και να ξεπεράσει το ελάττωμα ότι ο σερβοκινητήρας εξάγει μια μικρότερη ροπή.
Χρόνος δημοσίευσης: Ιουλ-07-2023
