Ένα ρομπότ αποτελείται συνήθως από τέσσερα μέρη:ενεργοποιητής, ένα σύστημα κίνησης, ένα σύστημα ελέγχου και ένα σύστημα ανίχνευσης. Ο ενεργοποιητής του ρομπότ είναι η οντότητα στην οποία βασίζεται το ρομπότ για να εκτελέσει την εργασία του και συνήθως αποτελείται από μια σειρά συνδέσμων, αρθρώσεων ή άλλων μορφών κίνησης. Τα βιομηχανικά ρομπότ χωρίζονται σε τέσσερις τύπους κινήσεων βραχίονα: οι βραχίονες ορθής γωνίας μπορούν να κινηθούν κατά μήκος τριών ορθής γωνίας συντεταγμένων, οι κυλινδρικοί βραχίονες συντεταγμένων μπορούν να ανυψωθούν, να περιστραφούν και να τηλεσκοπήσουν, οι σφαιρικοί βραχίονες συντεταγμένων μπορούν να περιστραφούν, να κινηθούν και να τηλεσκοπήσουν, και οι αρθρωτοί βραχίονες έχουν πολλαπλές περιστρεφόμενες αρθρώσεις. Όλες αυτές οι κινήσεις απαιτούν ενεργοποιητές.
Αυτοαναπτυγμένος Χειριστής KGG
Οι ενεργοποιητές μπορούν να χωριστούν σε δύο κατηγορίες με βάση την κίνηση: περιστροφικούς ενεργοποιητές καιγραμμικοί ενεργοποιητές.
1) Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές περιστρέφουν κάτι κατά μια συγκεκριμένη γωνία, η οποία μπορεί να είναι πεπερασμένη ή άπειρη. Ένα τυπικό παράδειγμα περιστροφικού ενεργοποιητή είναι ένας ηλεκτρικός κινητήρας, ο οποίος είναι ένας ενεργοποιητής που μετατρέπει ένα ηλεκτρικό σήμα σε περιστροφική κίνηση του άξονά του και περιστρέφει τον κινητήρα όταν εφαρμόζεται ρεύμα στον βασικό κινητήρα. Η σύνδεση του κινητήρα απευθείας στο φορτίο δημιουργεί έναν περιστροφικό ενεργοποιητή άμεσης κίνησης και πολλοί περιστροφικοί ενεργοποιητές συνδυάζονται με έναν μηχανισμό που χρησιμοποιείται ως μηχανικός μοχλός (πλεονέκτημα) για να μειώσει την ταχύτητα περιστροφής και να αυξήσει τη ροπή. Εάν το τελικό αποτέλεσμα είναι η περιστροφή, η έξοδος του συγκροτήματος εξακολουθεί να είναι ένας περιστροφικός ενεργοποιητής.
KGG PrecisionΕνεργοποιητής άξονα ZR
2) Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές συνδέονται επίσης με έναν μηχανισμό που μετατρέπει την περιστροφική κίνηση σε κίνηση εμπρός και πίσω, ο οποίος ονομάζεται γραμμικός ενεργοποιητής. Οι γραμμικοί ενεργοποιητές ουσιαστικά κινούν το αντικείμενο σε ευθεία γραμμή, συνήθως εμπρός και πίσω. Αυτοί οι μηχανισμοί περιλαμβάνουν: σφαιρικές/κυλινδρικές βίδες, ιμάντες και τροχαλίες, οδοντωτή ράγα και γρανάζι.Βίδες με σφαιρίδιακαιβίδες με ρολόχρησιμοποιούνται συνήθως για να μετατρέψουν την περιστροφική κίνηση σεακριβής γραμμική κίνηση, όπως σε κέντρα κατεργασίας. Οι οδοντωτοί τροχοί και τα γρανάζια συνήθως αυξάνουν τη ροπή και μειώνουν την ταχύτητα της περιστροφικής κίνησης και μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν σε συνδυασμό με μηχανισμούς που μετατρέπουν την περιστροφική κίνηση σε γραμμική κίνηση.
Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές περιλαμβάνουν κυρίως μειωτήρες RV και μειωτήρες αρμονικών:
(1)Μειωτής RV: Ο RV χρησιμοποιείται συνήθως με κυκλοειδή, που χρησιμοποιούνται για μεγάλες αρθρώσεις ρομπότ ροπής, κυρίως για ρομπότ φορτίου από 20 κιλά έως αρκετές εκατοντάδες κιλά, ένας, δύο, τρεις άξονες χρησιμοποιούνται RV.
(2) Μειωτής αρμονικών: Οι αρμονικές είχαν κυρίως σχήμα δοντιού σε σχήμα ενέλιξης, αλλά τώρα ορισμένοι κατασκευαστές χρησιμοποιούν σχήμα δοντιού διπλού τόξου. Οι αρμονικές μπορούν να φορτωθούν με μικρή ροπή, που συνήθως χρησιμοποιείται για ρομποτικούς βραχίονες κάτω των 20 kg. Ένα από τα βασικά γρανάζια στις αρμονικές είναι εύκαμπτο και απαιτεί επαναλαμβανόμενη παραμόρφωση υψηλής ταχύτητας, επομένως είναι πιο εύθραυστο και έχει μικρότερη ικανότητα φορτίου και διάρκεια ζωής από το τροχόσπιτο.
Συνοψίζοντας, ο ενεργοποιητής είναι ένα βασικό εξάρτημα του ρομπότ και έχει σημαντικό αντίκτυπο στο φορτίο και την ακρίβεια του ρομπότ. Μειωτής Είναι ένας μηχανισμός μείωσης που μπορεί να αυξήσει τη ροπή μειώνοντας την ταχύτητα για να μεταδώσει ένα μεγαλύτερο φορτίο και να ξεπεράσει το ελάττωμα που προκαλεί ο σερβοκινητήρας που παράγει μικρότερη ροπή.
Ώρα δημοσίευσης: 07 Ιουλίου 2023
