Ένα ρομπότ αποτελείται συνήθως από τέσσερα μέρη: αενεργοποιητή, ένα σύστημα κίνησης, ένα σύστημα ελέγχου και ένα σύστημα ανίχνευσης. Ο ενεργοποιητής του ρομπότ είναι η οντότητα στην οποία το ρομπότ βασίζεται για να εκτελέσει την εργασία του και συνήθως αποτελείται από μια σειρά συνδέσμων, αρθρώσεων ή άλλων μορφών κίνησης. Τα βιομηχανικά ρομπότ χωρίζονται σε τέσσερις τύπους κινήσεων των βραχιόνων: οι βραχίονες συντεταγμένων ορθής γωνίας μπορούν να κινούνται κατά μήκος τριών συντεταγμένων ορθής γωνίας. κυλινδρικοί βραχίονες συντεταγμένων μπορούν να σηκώσουν, να στρίψουν και να τηλεσκοπήσουν. Οι σφαιρικοί βραχίονες συντεταγμένων μπορούν να περιστρέφονται, να βάζουν και να τηλεσκοπούν. και οι αρθρωτοί βραχίονες έχουν πολλαπλές περιστρεφόμενες αρθρώσεις. Όλες αυτές οι κινήσεις απαιτούν ενεργοποιητές.
KGG Self Developed Manipulator
Οι ενεργοποιητές μπορούν να χωριστούν σε δύο κατηγορίες με βάση την κίνηση: περιστροφικοί ενεργοποιητές καιγραμμικούς ενεργοποιητές.
1) Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές θα περιστρέψουν κάτι κατά μια ορισμένη γωνία, η οποία μπορεί να είναι πεπερασμένη ή άπειρη. Ένα τυπικό παράδειγμα περιστροφικού ενεργοποιητή είναι ένας ηλεκτροκινητήρας, ο οποίος είναι ένας ενεργοποιητής που μετατρέπει ένα ηλεκτρικό σήμα σε περιστροφική κίνηση του άξονα του και περιστρέφει τον κινητήρα όταν εφαρμόζεται ρεύμα στον βασικό κινητήρα. Η απευθείας σύνδεση του κινητήρα με το φορτίο δημιουργεί έναν περιστροφικό ενεργοποιητή απευθείας μετάδοσης κίνησης και πολλοί περιστροφικοί ενεργοποιητές συνδυάζονται με έναν μηχανισμό που χρησιμοποιείται ως μηχανικός μοχλός (πλεονέκτημα) για τη μείωση της ταχύτητας περιστροφής και την αύξηση της ροπής, εάν το τελικό αποτέλεσμα είναι η περιστροφή, η έξοδος του συγκροτήματος εξακολουθεί να είναι ένας περιστροφικός ενεργοποιητής.
KGG PrecisionΕνεργοποιητής άξονα ZR
2) Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές συνδέονται επίσης με έναν μηχανισμό που μετατρέπει την περιστροφική κίνηση σε κίνηση μπρος-πίσω, ο οποίος ονομάζεται γραμμικός ενεργοποιητής. Οι γραμμικοί ενεργοποιητές ουσιαστικά μετακινούν το αντικείμενο σε ευθεία γραμμή, συνήθως μπρος-πίσω. Αυτοί οι μηχανισμοί περιλαμβάνουν: βίδες με μπίλια/ρολό, ιμάντες και τροχαλίες, σχάρα και πινιόν.Μπίλιες βίδεςκαιβίδες με ρολόχρησιμοποιούνται συνήθως για τη μετατροπή της περιστροφικής κίνησης σεακριβής γραμμική κίνηση, όπως σε κέντρα μηχανουργικής κατεργασίας. Τα ράφια και τα γρανάζι συνήθως αυξάνουν τη ροπή και μειώνουν την ταχύτητα της περιστροφικής κίνησης και μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν σε συνδυασμό με μηχανισμούς που μετατρέπουν την περιστροφική κίνηση σε γραμμική κίνηση.
Οι περιστροφικοί ενεργοποιητές περιλαμβάνουν κυρίως μειωτήρες RV και αρμονικούς μειωτήρες:
(1)Μειωτής RV: Το RV χρησιμοποιείται συνήθως με κυκλοειδές, χρησιμοποιείται για αρθρώσεις ρομπότ μεγάλης ροπής, κυρίως για 20 kg έως αρκετές εκατοντάδες κιλά φορτίου ρομπότ, ένας, δύο, τρεις άξονες χρησιμοποιούνται RV.
(2) Αρμονικός μειωτήρας: Το αρμονικό παλαιότερα είχε κυρίως σχήμα δοντιού ελικοειδή, αλλά τώρα ορισμένοι κατασκευαστές χρησιμοποιούν σχήμα δοντιού διπλού τόξου. Τα αρμονικά μπορούν να φορτωθούν με μικρή ροπή, που συνήθως χρησιμοποιούνται για ρομποτικούς βραχίονες κάτω των 20 κιλών. Ένα από τα βασικά γρανάζια στις αρμονικές είναι εύκαμπτο και απαιτεί επαναλαμβανόμενη παραμόρφωση υψηλής ταχύτητας, επομένως είναι πιο εύθραυστο και έχει μικρότερη χωρητικότητα φορτίου και διάρκεια ζωής από το RV.
Συνοπτικά, ο ενεργοποιητής είναι ένα βασικό στοιχείο του ρομπότ και έχει σημαντικό αντίκτυπο στο φορτίο και την ακρίβεια του ρομπότ. Μειωτήρας Είναι μια μονάδα μείωσης που μπορεί να αυξήσει τη ροπή μειώνοντας την ταχύτητα για τη μετάδοση μεγαλύτερου φορτίου και να ξεπεράσει το ελάττωμα ότι ο σερβοκινητήρας εξάγει μικρότερη ροπή.
Ώρα δημοσίευσης: Ιουλ-07-2023
